Science Robotics：机器人会空翻并不稀奇，伯克利、斯坦福团队搞定了“什么时候该空翻”

📋总体概括

伯克利与斯坦福团队在Science Robotics发表BeyondMimic框架，通过强化学习运动跟踪结合引导式扩散模型，让人形机器人从人类动作中学习数百种高动态技能（如侧手翻、旋踢、舞蹈），并可组合迁移至真实硬件，还能泛化处理未见过的导航、遥操作等任务，突破传统RL需逐任务设计奖励的局限。