规划器与轮子之间的小型确定性门控：ROS 2 Jazzy节点，仅限仿真与CI验证

📋总体概括

一位希腊自学开发者开源了一个面向差速移动机器人的supervisor节点，基于经典的Simplex架构，在Nav2、LLM代理或遥操作等高层速度指令源与底盘控制器之间充当确定性安全门控，拦截/cmd_vel上的危险速度指令。由于没有实体硬件，项目全程在Webots仿真（PAL Robotics TIAGo底盘）中评估，并通过GitHub Actions Linux容器做持续集成验证。作者还分享了开发中踩过的CI坑，展示了个人开发者也能为具身智能安全工程做出务实贡献。