Nav2如何计算并发布map到odom的坐标变换？（REP 105）

📋总体概括

一位ROS 2/Nav2开发者在社区论坛提问移动机器人导航中的坐标系变换机制，聚焦REP 105标准下base_link、odom、map三个坐标系的角色分工。他理解里程计发布odom到base_link的变换，定位系统提供map到odom的全局变换以修正里程计漂移，但不确定定位系统的典型实现方式（激光雷达+SLAM等外部传感器与算法的组合）以及map到odom变换的具体发布机制。