基于流形ODE的几何感知人形机器人动作重定向

📋总体概括

一篇arXiv论文提出基于流形ODE的人形机器人动作重定向方法。研究针对保留交互关系的动作重定向任务，即把人类演示迁移到人形机器人上并维持与物体和地形的空间关系。作者将OmniRetarget等先前工作中逐帧SQP约束优化的KKT条件的连续时间极限，建模为机器人构型流形上的常微分方程，从而一方面证明SQP迭代作为该ODE向后离散化的局部收敛性，另一方面导出TaSP-KKT切空间方法，避免了逐帧重复求解。