Smart Pick-and-Place on OMY with GraspNet and Gemini

📋总体概括

开发者基于OMY机械臂构建了端到端智能抓放流水线：Gemini解析自然语言指令并识别目标物体，GraspNet基于3D点云生成6自由度抓取候选，Cyclo Control通过QP求解器实时规划无碰撞轨迹并执行逆运动学，整体运行于ROS 2，可在非结构化环境中稳定抓取任意物体。