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Three bugs that changed how our sensor board talks to ROS 2
📋总体概括
团队开发连接摄像头与传感器的传感器板（CAN-FD + GMSL2），开发中三个bug改变了设计：micro-ROS占用60%闪存，迫使改用Cyphal协议、ROS由主机侧桥接；另有热插拔后链路失效等通信问题影响架构决策。
⚡关键信息
- ▸micro-ROS在写入业务代码前就吃掉60%闪存，放弃板载直连ROS
- ▸固件改用Cyphal，ROS在主机侧通过薄桥接层对接，一版固件支持三种传输
- ▸换板后链路假死、重启无效等bug暴露总线设计缺陷
- ▸硬件通过CAN-FD与GMSL2连接传感器与机器人计算单元
🔥犀利点评
真实硬件开发都是被bug和资源限制教育出来的，纸面架构一文不值。
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